Presente na humanidade desde seus primórdios, as primeiras lanças têm registros na pré-história quando eram feitas de ossos de animais, seja para caça, pesca ou batalhas contra inimigos. Já na época medieval, foi amplamente utilizada nas guerras pelos piqueiros, de onde surgiu a chamada lança PIQUE, com cerca de 3 a 5 metros e ponta de metal.