Este motor é um conjunto de um motor com escovas de 6V combinado com uma caixa de redução de 9,68:1 e tem integrado um encoder de quadratura de 48 CPR (cycles per revolution) no eixo do motor, que fornece 464,64 contagens por revolução do eixo da caixa de redução. É cilíndrico com diâmetro de apenas 25mm e eixo de saída em D com diâmetro de 4mm e comprimento de 12,5mm. Características: 6V 1000RPM 450mA em giro livre 1,2kg x cm 6,5A de corrente de pico Em geral estes motores podem funcionar com voltagens acima ou abaixo de seu valor nominal. No entanto, baixas voltagens podem não ser práticas e voltagens elevadas podem afetar a vida útil do motor. Dimensões O diagrama abaixo mostra as dimensões do motor. Note que o PCB do encoder e o disco magnético não são mostrados. A montagem do encoder se extende por mais 12mm na parte posterior do motor. O valor da variável L para este motor é de 17mm. Uso do encoder Um snesor de efeito Hall de dois canais é utilizado para perceber a rotação de um disco magnético na parte posterior do motor. O encoder de quadratura fornece uma resolução de 48 contagens por revolução do eixo do motor quando contando ambas arestas de ambos canais. Para computar a contagem por revolução do eixo da caixa de engrenagens basta multiplicar a razão de transmissão por 48. O conjunto tem 6 cabos de 28cm com código de cores terminado em uma barra de pinos fêmea com espaçamento de 0,1".A tabela a seguir descreve a função dos cabos: COR FUNÇÃO vermelho alimentação do motor preto alimentação do motor verde terra do encoder azul alimentação do encoder (3,5 a 20V) amarelo saída do encoder A branco saída do encoder B O sensor de efeito hall necessita uma alimentação VCC entre 3,5 e 20V e consome um máximo de 10mA. As saídas A e B são ondas quadradas que variam de 0V a VCC com defasagem de aproximadamente 90o. A frequência das transições é correlata à velocidade do motor, e a ordem das transições indica a direção. A imagem de osciloscópio abaixo mostra as saídas dos encoders A e B (amarelo e branco) usando uma voltagem de motor de 6V e VCC de 5V: Através da contagem dos picos e quedas das saídas A e B é possível obter 48 contagens por revolução do eixo do motor. Utilizando apenas um dos sinais de um dos canais se obtem 12 contagens por revolução do eixo do motor.